Studia pianoforte principale presso il Conservatorio "G.Verdi" di Milano e si avvicina al jazz nel 1975 quando, con il chitarrista Riccardo Bianchi, fonda il "Quartetto Jazz Cremona". Ha studiato presso l'Istituto Nazionale Studi sul Jazz (I.N.S.J.) di Parma e, in seguito, ha frequentato i seminari di "Siena Jazz" sotto la guida di Franco D'Andrea.

Nel 1982, proprio ai seminari senesi, incontra il trombettista Paolo Fresu con il quale fonda un quintetto che ancora oggi è concertisticamente attivo dopo più di trent’anni anni d'intensa attività in tutto il mondo, e unanimemente considerato dalla critica come uno dei gruppi di jazz più interessanti dell'ultima generazione.

Il Quintetto ha tra l'altro vinto il Top Jazz sia come "miglior gruppo" sia come "miglior disco dell'anno" in più di un'occasione. Il disco Ostinato (Splasch CDH106-2) è stato inoltre segnalato dalla rivista americana "Cadence" fra i più importanti dischi di jazz.

Con un trio formato dal contrabbassista Marco Micheli e dal batterista Manhu Roche ha inciso il primo disco a proprio nome intitolato Moona Moore ( Splasc(h) '88).

Nel 1995 il disco del quintetto "Night On The City" pubblicato dall'etichetta francese OWL (EMI) vince l'ambito premio dell'Academie du Jazz di Francia  ( Prix Bobby Jaspar ) e il Prix Disque Choc 1995 della rivista specializzata "Jazzmen".

Ha collaborato, in più di 850 concerti di rilievo, con molti tra i più rappresentativi musicisti italiani e stranieri sia in Italia che all'estero, (Germania, Spagna, Francia, Olanda, Svezia, Norvegia, Svizzera, Turchia, Canada, Australia, Belgio, Slovenia, Austria, Lussemburgo, Portogallo, Azzorre, Africa, Brasile, Uruguay, Russia, India, Indonesia, Thailandia, Serbia) spesso partecipando a trasmissioni radiofoniche e televisive, ed incidendo più di 70 dischi.

Ha lavorato come giornalista con alcune importanti testate di carattere musicale (Musica Jazz, Guitar Club, Nerosubianco, AMJ Bollettino...).

Ha anche interagito con il teatro e la danza, sia come musicista che come compositore (Teatro Zero, Joan Minguell (Spagna), Slapstick..... )

Ha contribuito alla sonorizzazione di lavori cinematografici (Marx Bro. , Max Linder, Il Prezzo di Rolando Bertoncelli, La fanciulla d'Amalfi per la Cineteca Nazionale di Roma, presentato poi al "Festival del Cinema di Salerno" con esecuzione dal vivo, Sette/Ottavi di Stefano Landini).

Ha una corposa esperienza nel campo della didattica: ha insegnato Teoria Jazz, Armonia e Musica d'Insieme presso il CPM (Centro Professione Musica) di Milano diretto da Franco Mussida, e pianoforte in un seminario organizzato dal Ministero dell’Estero Italiano presso il Jazz Department del Melbourne Conservatory of Music. E’ stato docente d'Analisi delle Forme Musicali Afro americane per il corso di formazione per critici ed operatori del settore jazzistico organizzato dalla Facoltà di Lettere e Filosofia dell'Università di Bologna (DAMS), riservato agli alunni laureandi o laureati in musicologia.

E’ stato direttore delle master class del NonSole Jazz Festival e docente di Pianoforte Jazz presso il Seminario Jazz di Nuoro e di Gorle ; dal 1996 al 2009 ha curato la cattedra di Jazz presso la Scuola Civica di Musica "C. Monteverdi " di Cremona. Ha insegnato Prassi esecutiva, Musica d’Insieme e Tecnica dell’Improvvisazione presso il Conservatorio di Brescia. Nel 2007 gli viene affidata la cattedra di jazz presso il Conservatorio di Trento della quale oggi è responsabile di Dipartimento. Dal 2014 è direttore artistico dei Seminari e del Festival Internazionale “Nuoro Jazz”.

Alcune sue composizioni sono state pubblicate sul libro "The first 63 compositions by artists recording for Splasch", ed inoltre è coautore con Attilio Zanchi dei primi due volumi del "Corso d’Educazione all'Orecchio Musicale" editi dalla Carisch e attualmente le proprie composizioni sono edite dalla Emi publishing.

E' laureato con lode in Musicologia presso l'Università di Bologna con una tesi di Civiltà Musicale Afroamericana: un estratto della stessa è stato pubblicato sulla rivista della S.I.S.M.A., e culture nere "Nerosubianco" (Ottobre 1993).

Nel Dicembre del 1995 partecipa come pianista al progetto di RAIDUE: Ho bisogno di te nella trasmissione "Fatti per un mondo migliore" registrata al teatro Goldoni di Venezia dove accompagna, tra gli altri, Rossana Casale, Fabio Concato, il trio di chitarre Solieri-Battaglia-Mussida, Gatto Panceri, Franco Fasano, Eugenio Finardi, Angelo Branduardi e Cristiano De Andrè.

Nel 1995 è uscito un CD di un suo nuovo lavoro come leader, intitolato "Market Square" con Tino Tracanna ai sassofoni, Furio di Castri al contrabbasso e Francesco Petreni alla batteria.

Nel Gennaio 1996 è uscito un disco di Acid-Jazz per l'etichetta Ishtar dal titolo "Free Flow", inciso in collaborazione con Tino Tracanna e che ha scalato le classifiche del genere in Inghilterra.

Nel 1997 collabora al progetto Ornella Vanoni '97 intitolato "Argilla" edito dalla CGD e contemporaneamente alla realizzazione dell'album "Wanderlust" del Paolo Fresu Quintet edito dalla BMG francese.

Nello stesso anno fonda l'ESP trio con, alla ritmica, Attilio Zanchi e Gianni Cazzola. Con questo gruppo, che tra l'altro ospita spesso solisti d'eccezione (Sheila Jordan, Tom Harrell, David Linx, Paolo Fresu, Tiziana Ghiglioni, Gianmaria Testa, Jay Clayton, Paolo Rossi), ha inciso diversi album.

Nel Marzo del 1998 il trio ha tenuto un lungo tour italiano con Sheila Jordan partecipando tra gli altri anche al Progetto Jazz Cremona dove ha presentato in anteprima mondiale dal vivo il lavoro Heart Strings Project di Sheila Jordan. Da questo tour ( che tra l'altro vede la partecipazione al festival di Vicenza del trombettista Tom Harrell ) è stato realizzato un disco dal vivo per la Splasch dal titolo "Sheila's back in town".

Nello stesso mese è uscito, per l'etichetta Philology, l'ultimo lavoro con Tiziana Ghiglioni, "My essential Duke", dedicato a Ellington, e che vede tra gli altri la partecipazione di Lee Konitz e di Tony Scott.

Nel Novembre '99 viene edito sempre dalla Philology un nuovo lavoro dell’ESP trio: "A Reason To Believe".

Nel Maggio 2000 partecipa alla seduta d'incisione francese del nuovo disco di Paolo Fresu per la BMG France: “Melos”.

Tra Settembre e Dicembre 2001 partecipa con il quintetto Fresu ad un lunghissimo tour europeo che tocca Germania, Austria, Lussemburgo, Svizzera, Portogallo, Azzorre, Spagna e Francia.

Nel 2003 collabora all'incisione del disco della cantante norvegese Rebekka Bakken: "The art of how to fall" edito dalla Universal.

Nello stesso anno esce l'ennesimo lavoro dell'ESP trio: "Echoes", edito dalla Splasch.

Il 2003 è anche l'anno dell'attuazione del progetto personale dedicato a Leo Ferré con Philippe Garcia, Attilio Zanchi, il cantante Gianmaria Testa e Paolo Fresu. Il progetto oltre che in Italia, riscuote un notevole successo in Francia, Belgio e Svizzera, e viene presentato al festival “Time in jazz” con la partecipazione dell’attore Paolo Rossi.

Nel 2004, il quintetto Fresu incide per la Blue Note il primo di sei dischi dedicati alla musica di ciascun componente del gruppo : "Kosmopolites", con le composizioni di Roberto, edito nel Gennaio del 2005.

Nel 2005 esce ancora per la Splasch World Series il nuovo CD dell’ESP trio con Sheila Jordan : "Straight Ahead".

Nel 2006 continua la pubblicazione dei CD Blue Note dedicati al quintetto Fresu e vede la luce il nuovo progetto Roberto Cipelli Sansa Quartet, con Tino Tracanna ai sassofoni, Dieter Ilg al contrabbasso, e Roberto Dani alle percussioni.

Nel 2007 incide il proprio disco “A Leo“ con Gianmaria Testa, Paolo Fresu, Attilio Zanchi e Philippe Garcia. Il disco viene presentato in prima assoluta nel famoso teatro “Trianon” di Parigi riscuotendo un grande successo di critica e di pubblico ed in seguito viene portato in una lunga tournee in tutta la Francia e al famoso Festival Jazz di Montreal in Canada e a Quebec City.

Nello stesso anno gli viene assegnata la cattedra di Jazz, che era di Franco D'Andrea, presso il Conservatorio di Trento.

Nel 2008 Il progetto Ferré si classifica al secondo posto nel Premio Tenco ‘08 e viene portato in un lungo tour italiano, francese e canadese.

Nel 2008 si attua anche la collaborazione con lo storico arrangiatore Giulio Libano di cui diventa maestro concertatore che vede dapprima la realizzazione del progetto per quintetto jazz e l’orchestra sinfonica marchigiana FORM in un lavoro dedicato a Chet Baker e nel Dicembre ’09 il progetto discografico per il settimanale L’Espresso con il quintetto Fresu, il quartetto d’archi Alborada su arrangiamenti dello stesso Libano.

In questi ultimi anni si moltiplicano le collaborazioni come freelance con molteplici gruppi.

Di rilievo la partecipazione al “Mingus Project” del bassista Attilio Zanchi e nel quartetto di Sheila Jordan con il batterista Billy Drummond.

Nel Gennaio del 2010 viene edita dalla EMI la colonna sonora del film di Stefano Landini “Sette/Ottavi”

E’ uscito nel Gennaio 2011 un disco in piano solo per l’etichetta Blue Serge : “STILITA” che raccoglie le composizioni più significative di Roberto alternate a parti completamente improvvisate.

 

Tra il 2011 e il 2015 prosegue l’attività discografica e concertistica con varie collaborazioni.

Di rilievo l’incisione per la cantante Eva Simontacchi e il trombettista Tom Harrell, quella in “Vitamia” del cantautore Gianmaria Testa, e l’ultimo disco del trentennale del quintetto Fresu intitolato appunto “30”  che vede il gruppo impegnato in una lunga tournee europea.